Gazebo教程(七)——添加meshes

1、添加mesh作为可视化的元件

mesh最常用的作用是创建一个真实可视化的工具。

1.1 进入my_robot文件夹。

cd ~/.gazebo/models/my_robot

1.2 打开model.sdf文件。

  1. gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf
    

    1.3 我们在chassis上添加一个mesh,找到visual字段,字段名是name=visual。

     <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>.4 .2 .1</size>
            </box>
          </geometry>
     </visual>

    1.4 一个mesh文件可以来自电脑上的文件,也可以来自其他的model,这个例子中,我们会用一个来自pioneer2dx的model,把可视化的元件改成下面所示的。

    <visual name='visual'>
       <geometry>
          <mesh>               <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
            </mesh>
      </geometry>
    </visual>

    1.5 检查本地目录是否有这个mesh的文件,如果没有就去bitbucket下载。

    ls -l ~/.gazebo/models/pioneer2dx/meshes/chassis.dae

    1.6 在gazebo中拖入My Robot这个model,它的外观就会跟pioneer2dx一样。

1.7 chassis的平台对于我们的机器人来说明显太大了,所以我们必须要把这个尺寸弄得大小合适。

1.8 将界面的大小设置为合适的尺寸。

  <visual name='visual'>
      <geometry>
        <mesh>
          <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
          <scale>0.9 0.5 0.5</scale>
        </mesh>
      </geometry>
    </visual>

1.9 这时候显得有点太低了,所以需要调高一点点。

<visual name='visual'>
      <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
      <geometry>
        <mesh>
          <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
          <scale>0.9 0.5 0.5</scale>
        </mesh>
      </geometry>
</visual>

2、自己尝试

2.1 在3D warehouse下载新的mesh文件,确保这些文件豆沙Collada(.dae)格式。

2.2 把这些mesh放置在~/.gazebo/models/my_robot/meshes目录,必要的时候可以设置子目录。

2.3 在自己的robot中使用这些mesh。

发布者

harifun

小学的时候,说自己要当一名科学家!那时候,看到新闻联播在宣传“四化”,立志要为现代化作出贡献!高中立志要做机器人,本科和硕士学的自动化!毕业进入华为,因为是测试岗位而离开,然后进入创业公司做工业扫地机器人和服务式机器人!A轮完成数千万级融资后因家庭原因离开上海,回武汉进入一家上市公司从事激光雷达设计工作!机器人是我一直以来的追求,希望有一天我能实现我的理想!

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