Gazebo教程(八)——添加一个传感器

1、简介

这个教程描述了用户如何通过<include>和<joint>标签连接不同的物体,创建一个复杂的model,这些物体可以来自其他的model。

2、添加一个激光雷达。

为机器人或者model添加一个laser,只是简单的包含这个传感器而已。

2.1 进入创建的model目录。

  1. cd ~/.gazebo/models/my_robot
    

    2.2 打开model.sdf文件。

    2.3 在底部</model>标签上面添加这些代码。

<include>
      <uri>model://hokuyo</uri>
      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>
</include>

<joint name="hokuyo_joint" type="revolute">
      <child>hokuyo::link</child>
      <parent>chassis</parent>
      <axis>
        <xyz>0 0 1</xyz>
        <limit>
          <upper>0</upper>
          <lower>0</lower>
        </limit>
      </axis>
</joint>

include标签告诉gazebo在当前model的相对位置pose上面添加一个model,这里添加的是hokuyo的激光。uri的标签告诉gazebo到哪个目录去找这个model的数据。

最新的joint把hokuyo的laser添加到了robot的chassis上面,joint包括axis、upper、lower限制,来防止laser移动。

child标签的名字来源于hokuyo model’s SDF,这个文件以这个开头。当hokuyo的model插入之后,它们的link的名字跟这个相同,在这里model的名字是hokuyo,所以每个hokuyo的名字都前置hokuyo::。

<?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.4">
      <model name="hokuyo">
        <link name="link">

2.4 现在启动gazebo,在查看机器人。

2.5 添加一个camera,camera的model地址(URI)在model://camera。

ls ~/.gazebo/models/camera/

3、SDF文件目录

http://sdformat.org/spec?ver=1.6&elem=sdf

发布者

harifun

小学的时候,说自己要当一名科学家!那时候,看到新闻联播在宣传“四化”,立志要为现代化作出贡献!高中立志要做机器人,本科和硕士学的自动化!毕业进入华为,因为是测试岗位而离开,然后进入创业公司做工业扫地机器人和服务式机器人!A轮完成数千万级融资后因家庭原因离开上海,回武汉进入一家上市公司从事激光雷达设计工作!机器人是我一直以来的追求,希望有一天我能实现我的理想!

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