Gazebo教程(六)——导入meshes

1、准备mesh

Gazebo遵循右手法则,Z轴正方向竖直向上,X轴正方向向前,Y轴正方向向左。

很多的mesh是过于复杂的,多三角的mesh需要减少尖角或者拆分成多个mesh来提高效率。

拿到mesh的第一步是确认mesh的原点,并且确认这个mesh的x轴正方向。

Gazebo使用米作为单位,需要把3d软件的单位和gazebo的单位统一起来。

2、导入并测试mesh

当mesh准备好后,将mesh以collada的文件格式导出,这个格式会包含所有的3d信息和材料信息。

最简单的测试mesh的方式是将mesh导入到一个空的world文件中,将my_mesh.dae替换成你的mesh文件。然后运行world文件就可以进行下一步测试。

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <model name="my_mesh">
      <pose>0 0 0  0 0 0</pose>
      <static>true</static>
      <link name="body">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

发布者

harifun

小学的时候,说自己要当一名科学家!那时候,看到新闻联播在宣传“四化”,立志要为现代化作出贡献!高中立志要做机器人,本科和硕士学的自动化!毕业进入华为,因为是测试岗位而离开,然后进入创业公司做工业扫地机器人和服务式机器人!A轮完成数千万级融资后因家庭原因离开上海,回武汉进入一家上市公司从事激光雷达设计工作!机器人是我一直以来的追求,希望有一天我能实现我的理想!

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