Gazebo教程(十一)——惯性参数

1、简介

一个高精度的仿真需要物理上看起来真实的参数:密度、密度中心、以及所有links的惯性矩阵的力矩。

假设假设物质是均等的,你也可以使用商业软件solidworks来生成这些信息。

2、惯性参数的总结

2.1 MASS——密度

2.2 Centor of Mass——质心

2.3 Moment of Inertia matrix——转动惯量矩阵

2.4 Radius——半径

2.5 Volume——体积

2.6 Surface Area

 

发布者

harifun

小学的时候,说自己要当一名科学家!那时候,看到新闻联播在宣传“四化”,立志要为现代化作出贡献!高中立志要做机器人,本科和硕士学的自动化!毕业进入华为,因为是测试岗位而离开,然后进入创业公司做工业扫地机器人和服务式机器人!A轮完成数千万级融资后因家庭原因离开上海,回武汉进入一家上市公司从事激光雷达设计工作!机器人是我一直以来的追求,希望有一天我能实现我的理想!

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