Gazebo——添加hokuyo雷达

1、简介

Evarobot上默认的雷达是rplidar,这是slamtech的雷达,效果很差,在以后的应用中肯定不会用到。而且,在仿真的过程中看不到数据,所以决定替换成hokuyo的雷达。

2、添加可视化文件到mybot.xacro文件,其中collision可能阻挡激光,所以去掉了。

<joint name=”hokuyo_joint” type=”fixed”>
<axis xyz=”0 1 0″/>
<origin xyz=”-0.15 0 0.5255″ rpy=”0 0 3.14″/>
<parent link=”base_link”/>
<child link=”hokuyo_link”/>
</joint>

<!– Hokuyo Laser –>
<link name=”hokuyo_link”>

<!–
<collision>
<origin xyz=”0 0 0″ rpy=”0 0 0″/>
<geometry>
<box size=”0.1 0.1 0.1″/>
</geometry>
</collision>

–>

<visual>
<origin xyz=”0 0 0″ rpy=”0 0 0″/>
<geometry>
<mesh filename=”package://mybot_description/meshes/hokuyo.dae”/>
</geometry>
</visual>

<inertial>
<mass value=”1e-5″ />
<origin xyz=”0 0 0″ rpy=”0 0 0″/>
<inertia ixx=”1e-6″ ixy=”0″ ixz=”0″ iyy=”1e-6″ iyz=”0″ izz=”1e-6″ />
</inertial>
</link>

3、添加gazebo仿真文件

 

<!– SICK TIM561 (25m Range) –>
<gazebo reference=”hokuyo_link”>
<sensor type=”ray” name=”base_laser”>
<always_on>true</always_on>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>true</visualize>
<update_rate>15</update_rate>
<ray>
<scan>
<horizontal>
<samples>662</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>-1.91986</min_angle>
<max_angle>1.91986</max_angle>
</horizontal>
</scan>

<range>
<min>0.05</min>
<max>25.0</max>
<resolution>0.01</resolution>
</range>
<!–

<noise>
<type>gaussion</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.02</stddev>
</noise>
–>
</ray>

<plugin name=”gazebo_ros_base_laser_controller” filename=”libgazebo_ros_laser.so”>
<gaussianNoise>0.005</gaussianNoise>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>15</updateRate>
<topicName>/base_scan</topicName>
<frameName>hokuyo_link</frameName>
<hokuyoMinIntensity>101</hokuyoMinIntensity>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>

发布者

harifun

小学的时候,说自己要当一名科学家!那时候,看到新闻联播在宣传“四化”,立志要为现代化作出贡献!高中立志要做机器人,本科和硕士学的自动化!毕业进入华为,因为是测试岗位而离开,然后进入创业公司做工业扫地机器人和服务式机器人!A轮完成数千万级融资后因家庭原因离开上海,回武汉进入一家上市公司从事激光雷达设计工作!机器人是我一直以来的追求,希望有一天我能实现我的理想!

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